최단 경로 알고리즘

최단 경로를 구하는 알고리즘은 옛날 부터 많이 연구되어져 왔다.

가장 유명한 알고리즘으로는 다익스트라 알고리즘이 있다.

다익스트라 알고리즘은 음수값을 갖지 않는 방향 그래프에서 출발점과 도착점 사이의 최단경로를 구하는 알고리즘 이다.

음수값의 한계를 보완한 알고리즘으로는 Bellman-Ford Algorithm이 있다.

이러한 알고리즘들은 모두 탐색해봐야한다는 단점이 있다. 이는 시간 복잡도면에서 불리한데 이를 보완해서 만든 알고리즘으로는

A*알고리즘이 있다. 이는 다익스트라 알고리즘에서 목적지 까지 '거리'를 추정할 수 있는 방법이 있을때 이를 이용한 최소의 계산 수행으로 최단 경로를 찾는 알고리즘이다.

A*알고리즘의 가정으로는 알고리즘을 수행할때 사전 정보가 완전하다는 가정하에 이루어진다.

이러한 가정을 완화시켜 불확실성이 상황에서 실시간적으로 장애물을 회피하고 인접 지점으로 이동하게끔 해주는 알고리즘이 D*알고리즘이다.

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